一、自动驾驶测试场景1.1 场景的定义 “场景（Scenerio）”一词来源于拉丁语（Olinda），意为舞台剧，现泛指生活中特定的情景。随着科技的发展，场景的概念逐渐应用于工业生产的开发测试过程中。 基于场景的测试最先应用于软件系统的开发，“场景”用来描述系统的使用方式、使用要求、使用环境，以及构想更多可行的系统。现阶段在自动驾驶领域，“场景”尚没有明确统一的定义。但根据RAND、PEGASUS等不同机构的定义，其核心要素上是一致的：都包含道路环境要素、包含其他交通参与者、包含车辆驾驶任务，同时，这些要素都会持续一定时间、具有动态变化的特性。 场景是自动驾驶汽车与其行驶环境各组成要素在一段时间内的总体动态描述，这些要素组成由所期望检验的自动驾驶汽车的功能决定。简言之，场景可以认为是自动驾驶汽车行驶场合与驾驶情景的有机组合。1.2 场景的要素 确定场景要素是进行基于场景的自动驾驶汽车虚拟测试的首要环节。本文综合不同场景要素研究，提出了如图2所示的场景要素具体情况。测试场景要素主要包括测试车辆和交通环境要素2大类，其中，测试车辆要素又包括测试车辆基础要素、目标信息以及驾驶行为3类；交通环境要素包括天气和光照、静态道路信息、动态道路信息和交通参与者信息4类。1.3 场景的数据来源...